Recent, un client a consultat JSR Automation despre encodere. Haideți să discutăm despre asta astăzi:
Prezentare generală a funcției de recuperare a erorilor encoderului robotului Yaskawa
În sistemul de control YRC1000, motoarele de pe brațul robotului, axele externe și poziționerele sunt echipate cu baterii de rezervă. Aceste baterii păstrează datele de poziție atunci când alimentarea sistemului de control este oprită. În timp, tensiunea bateriei scade. Când aceasta scade sub 2,8 V, controlerul va emite alarma 4312: Eroare baterie encoder.
Dacă bateria nu este înlocuită la timp și funcționarea continuă, datele de poziție absolută se vor pierde, declanșând alarma 4311: Eroare de rezervă encoder. În acest moment, poziția mecanică reală a robotului nu va mai corespunde cu poziția absolută stocată a encoderului, ceea ce va duce la o deviație pozițională.
Pași pentru recuperarea după eroarea de backup a encoderului:
Pe ecranul de alarmă, apăsați [RESET] pentru a șterge alarma. Acum puteți mișca robotul folosind tastele de avans rapid.
Folosiți tastele de avans rapid pentru a mișca fiecare axă până când se aliniază cu marcajele punctului zero fizic de pe robot.
Se recomandă utilizarea sistemului de coordonate al articulației pentru această ajustare.
Comutați robotul în modul de gestionare.
Din meniul principal, selectați [Robot]. Alegeți [Poziție zero] – Va apărea ecranul Calibrare poziție zero.
Pentru orice axă afectată de eroarea de backup a encoderului, poziția zero va fi afișată ca „＊”, indicând date lipsă.
Deschideți meniul [Utilitar]. Selectați [Reparare alarmă de rezervă] din lista derulantă. Se va deschide ecranul Recuperare alarmă de rezervă. Selectați axa de recuperat.
– Mutați cursorul pe axa afectată și apăsați [Selectare]. Va apărea o casetă de dialog de confirmare. Alegeți „Da”.
– Datele de poziție absolută pentru axa selectată vor fi restaurate și toate valorile vor fi afișate.
Accesați [Robot] > [Poziție curentă] și schimbați afișajul coordonatelor în Puls.
Verificați valorile impulsurilor pentru axa care și-a pierdut poziția zero:
Aproximativ 0 impulsuri → Recuperarea este completă.
Aproximativ +4096 impulsuri → Deplasați axa respectivă cu +4096 impulsuri, apoi efectuați înregistrarea individuală a poziției zero.
Aproximativ -4096 impulsuri → Deplasați acea axă cu -4096 impulsuri, apoi efectuați înregistrarea individuală a poziției zero.
După ce pozițiile zero sunt ajustate, opriți și reporniți unitatea de control a robotului.
Sfaturi: Metodă mai ușoară pentru Pasul 10 (Când pulsul ≠ 0)
Dacă valoarea impulsului la pasul 10 nu este zero, puteți utiliza următoarea metodă pentru o aliniere mai ușoară:
Din Meniul principal, selectați [Variabilă] > [Tip curent (Robot)].
Alegeți o variabilă P neutilizată. Setați tipul de coordonate la Articulație și introduceți 0 pentru toate axele.
Pentru axele cu poziții zero pierdute, introduceți +4096 sau -4096, după cum este necesar.
Folosiți tasta [Înainte] pentru a deplasa robotul în poziția variabilă P, apoi efectuați înregistrarea individuală a poziției zero.
Din cauza unor probleme de limbă, dacă nu ne-am exprimat clar, vă rugăm să ne contactați pentru o discuție suplimentară. Mulțumim.
#Yaskawarobot #yaskawaencoder #robotencoder #robotbackup #yaskawamotoman #robotdesudura #JSRAutomation
Data publicării: 05 iunie 2025
